Cet ouvrage décrit la manière de vivre et la vision du monde des protagonistes de cet épisode majeur de l'histoire du Moyen Age. Du simple marchand au roi en passant par le clerc ou le baron, R. Pernoud évoque leurs motivations (foi ou appât du gain), leur étonnement devant les pays et les moeurs qu'ils ont découvert, les relations entre civilisations et leur cohabitation.