Mis au point par B.K.S Iyengar, l'usage d'accessoires dans la pratique  du yoga permet d'améliorer l'exécution et le maintien des asanas  pour en tirer un meilleur bénéfice, y compris dans les postures les plus difficiles.  Divisé en trois grands chapitres (avec une chaise, les postures debout et les postures assises), ce livre explique en détails et en images l'utilisation des accessoires pour concrétiser la vision du "yoga pour tous" d'Iyengar.