XXIIe siècle. Deux androides, mère et père, sont chargés d'élever des enfants humains sur Kepler-22 B, après que la terre ait été détruite par une grande guerre. Alors que les êtres humains se déchirent sur fond de guerres de religion, les robots apprennent qu'il est compliqué et dangereux de vouloir contrôler les croyances des humains.

Charley Thompson a quinze ans et a appris à vivre seul avec un père inconstant. Tout juste arrivé dans l’Oregon, le garçon se trouve un petit boulot chez un entraineur de chevaux et se prend d’affection pour Lean on Pete, un pur-sang en fin de carrière. Le jour où Charley se retrouve totalement livré à lui-même, il décide de s’enfuir avec Lean on Pete, à la recherche de sa tante dont il n'a qu’un lointain souvenir. Dans l'espoir de trouver enfin un foyer, ils entament ensemble un long voyage….