En 1845, Samuel Long, jeune esclave noir d'une vingtaine d'années, réussit à s'enfuir de la plantation de son maître, en Virginie. Après avoir emprunté, le « chemin de fer souterrain » – maillage de personnes qui, depuis les États du Sud, aident les esclaves en fuite à rejoindre le Canada, il arrive au lac Walden et se lie avec le cercle des philosophes transcendantalistes : Henry David Thoreau, Ralph Waldo Emerson, Nathaniel Hawthorne, William Lloyd Garrison et bien d'autres. À leurs côtés, il va alors tenter de se (re)construire et d'apprivoiser sa nouvelle condition d'homme libre. Mais cette rencontre est également la confrontation de deux mondes : celui de Samuel Long fait de souffrance et de révolte, et celui des intellectuels blancs qui, s'ils soutiennent l'abolition de l'esclavage, se retrouvent néanmoins enferrés dans leurs propres privilèges et contradictions. S'en dégagent des portraits étonnants, et surtout très sensibles, de Henry David Thoreau et de ses confrères, à travers le regard de Samuel.