Alonso Quichano aime les livres de chevalerie. Il les aime au point de s'imaginer chevalier, errant à travers l'Espagne sur son cheval Rossinante, à la recherche de la belle Dulcinée du Toboso. Pour ne pas faire route seul, celui qui s'est baptisé lui-même Don Quichotte demande à Sancho Panza, un voisin naïf, de devenir son écuyer. Les deux comparses, l'un sur un cheval, l'autre sur un âne, font route vers dame Dulcinée.