Depuis leur premier voyage en Égypte antique, Axel et Mina brûlent d'aller explorer de nouveau le passé. Lorsqu'un autre jouet semble "appeler" Mina, ils bravent l'autorité du vieux Nicodème et repartent à l'aventure. Arrivés en plein Moyen Âge, les jumeaux découvrent leur nouvelle mission : aider une petite montreuse d'ours à délivrer son animal. Le duc d'Orléans le lui a enlevé de force, croyant avoir affaire à un ours légendaire qui pourrait lui apporter gloire et richesse. Axel et Mina vont devoir se faire passer pour des saltimbanques pour convaincre le seigneur de relâcher la bête... Et en plus, cette nouvelle aventure pourrait bien leur révéler des indices pour retrouver leur mère disparue.