Martial Gueroult introduit ainsi le cours qu'il donna au Collège de France en 1957-1958 : « La richesse du sujet choisi : Kant, Critique de la raison pure, nous a conduits à le limiter à l'Esthétique transcendantale et à l'Analytique transcendantale et à lui consacrer nos deux conférences hebdomadaires. Notre propos a été double : donner du texte un exposé aussi clair et précis que possible, élucider non tous les problèmes – ils sont innombrables – mais les plus importants d'entre eux, relatifs à la signification et à l'économie structurale du système. » D'emblée, le cours s'adresse à deux lecteurs : l'étudiant y lit une présentation remarquable des concepts et arguments fondamentaux de la Critique ; le chercheur y trouve une discussion technique de quelques points centraux, dans laquelle Gueroult se confronte à des commentaires magistraux, surtout allemands, et parfois oubliés de nos jours. Cet ouvrage est l'édition de la version finale de ce cours, retravaillé pendant plus de trente ans et resté inédit jusqu'à aujourd'hui. Sa valeur tant philosophique que pédagogique en fait un livre incontournable pour éclairer une lecture de la Critique de la raison pure.